Pochodzące z języka łacińskiego słowo pielgrzym (peregrinus ) oznacza kogoś obcego, cudzego, wygnanego, obcokrajowca – wreszcie pielgrzyma. Wyruszmy więc w drogę: Jesteśmy bowiem pielgrzymami przed Tobą i przychodniami, jak byli wszyscy przodkowie nasi (1 Krn 29,15).

W Starym Testamencie figurą pielgrzyma staje się dla nas Ojciec Wiary –Abraham, który na wezwanie Pana wyruszył z Ur Chaldejskiego do ziemi, którą wskazał mu Bóg. Pielgrzymami są też Izraelici wychodzący z Egiptu i podążający do Ziemi Obiecanej. Podczas tych dwóch wędrówek ma miejsce wiele znaczących, z punktu widzenia historii zbawienia, wydarzeń. W Ewangelii czytamy o Jezusie, który od dzieciństwa pielgrzymował do Jerozolimy na uroczystości żydowskich świąt Paschy, Tygodni, Namiotów.

W historii Kościoła pielgrzymowanie stało się popularnym wyrazem wiary od czasów Konstantyna Wielkiego, gdy ustały prześladowania chrześcijan. Początkowo podróżowano przede wszystkim do miejsc związanych z życiem Jezusa. Wtedy też zaczęły w tych miejscach powstawać świątynie. Kolejne destynacje pielgrzymkowe to miejsca śmierci i kultu męczenników. Peregrynowano do nich, aby oddać cześć, ale też przybliżyć postać świętego. Na pielgrzymkę serca udawali się pustelnicy, szukający ustronnych miejsc, pragnący życia ascetycznego. Czuli się pielgrzymami, którzy duchowo i fizycznie odeszli od tego świata, aby na pustyni odnaleźć lepsze warunki do medytacji i modlitwy. Z czasem powstał ruch pielgrzymkowy do pustelni – po radę od pustelnika czy modlitwę w tym miejscu po jego śmierci. Prawdziwy rozwój pątnictwa nastąpił w wiekach średnich. Wówczas popularnym miejscem stał się Rzym – miejsce męczeństwa św. Piotra i św. Pawła. Zaś w IX wieku zaczęła kształtować się sieć szlaków pielgrzymkowych do grobu św. Jakuba w Santiago de Compostela. Dziś camino przeżywa prawdziwy renesans.

Kolejne miejsca pielgrzymek to kalwarie – imitacje miejsc świętych, które zaczęły powstawać w Europie po zajęciu Ziemi Świętej przez islam. Mieszczą się one w urokliwych okolicach, przypominających ukształtowaniem terenu wzgórza Jerozolimy. Z czasem zaczęto też pielgrzymować do miejsc przechowywania relikwii, przedmiotów świętych (jak całun, chusta Weroniki), miejsca śmierci oraz narodzenia świętych. Wreszcie popularnym kierunkiem pielgrzymek stały się miejsca związane z kultem maryjnym: słynące łaskami obrazy, miejsca objawień.

W pielgrzymowaniu nie chodzi tylko o zewnętrzny wyraz oddania kultu i czci, ale przede wszystkim o wyraz wiary – chęć naśladowania świętych, podjęcie trudu.